1935 yılında Adana’da doğmuştur. 1959 yılında Ankara Üniversitesi Hukuk Fakültesini bitirdikten sonra Ankara hâkim adayı olarak kamu hizmetine başlamış; değişik il ve ilçelerde hâkimlik yaptıktan sonra 23.11.1989 tarihinde Yargıtay üyeliğine seçilmiş, bu dönemde Uyuşmazlık Mahkemesi üyeliği de yapmıştır.
Yakupoğlu, Yargıtay Genel Kurulunun belirlediği adaylar arasından Cumhurbaşkanı tarafından 18.05.1994 tarihinde Anayasa Mahkemesi üyeliğine seçilmiş ve 14.07.2000 tarihinde emekli olmuştur. 22.07.2022 tarihinde vefat etmiştir.